府中城は第15代大掾詮国が1346年（正平元年）から数年を掛けて築城しました。東西500m、南北400mあり、本丸・二の丸・三の丸・箱の内出丸・磯部出丸・宮部出丸を備え、幾重にも土塁や堀を巡らし堅固な城郭でした。

第24代大掾清幹（きよもと）の時代、1590年（天正18年）佐竹義宣に攻められ城は墜ち650年続いた常陸大掾氏も滅亡しました。1602年（慶長7年）には佐竹氏の国替えにより六郷氏が、1622年（元和8年）には皆川氏が領主となりました。1700年（元禄13年）松平播磨守頼隆以降、明治維新まで代々松平氏が領主でした。

現在は残された建造物はなく、土塁のみが市の史跡に指定されています。